Можно ли на машине выехать из Италии в Швейцарию и вернуться обратно за один день с single entry визой?

Да, можете. Single entry виза позволяет однократный въезд в страну, но если вы выезжаете в Швейцарию и возвращаетесь обратно в Италию в рамках одного путешествия, это не считается новым въездом. Главное — не заезжайте в другие страны Шенгена, иначе могут возникнуть вопросы. Уточните у пограничников, но обычно такие поездки разрешены.

Я бы рекомендовал уточнить этот вопрос в консульстве или на сайте пограничной службы Италии. Правила могут меняться, и иногда даже небольшие поездки в соседние страны трактуются по-разному. Лично у меня был опыт, когда другу разрешили такой маршрут, но всё зависит от конкретного пограничника. Если есть возможность, возьмите с собой бронь отеля в Италии, чтобы подтвердить, что вы не планируете оставаться в Швейцарии.